Из всей территории Эстонии Нарвский музей считается одним из старейших музеев. В 1865 году во дворце Петра первого был открыт исторический музей, после покупки этого строения Нарвским обществом граждан гильдии. В самом музее представлены предметы, хранившиеся в доме Петра первого, и коллекции Нарвского археологического общества.
Музей имени Лаврецовых торжественно был открыт в августе 1913 года. Свою коллекцию графики, живописи, этнографии и прикладного искусства купец собирал несколько лет. Со всей экспозицией можно было также познакомиться и до самого открытия музея. Купец Лаврецов в 1902 году завещал всю коллекцию городу. Объединение музея имени Лаврецовых и Дворца Петра первого состоялось в 1933 году. После чего в доме Петра первого была размещена историческая коллекция, а музей стал художественным и этнографическим.
Некоторые экспонаты музея в 1941 году были увезены в Ленинград. А оставшаяся коллекция просуществовала до 1944 года. Во время сражения за город, в этом году, помещения музея были уничтожены, а сами экспонаты были вывезены в Таллиннский городской музей и музеи Пайде и Раквере.
В Нарву начиная с 1949 года постепенно стали возвращаться экспонаты. В здании бывшей гарнизонной башни на территории Нарвского замка летом 1950 года состоялось открытие музея. Первый этап завершения реставрации Нарвской крепости был завершен в 1986 году. Южные и западные флигеля, а также башня Длинный Герман, были доступны для посетителей. Открытие экспозиции Нарвского музея состоялось здесь же в 1989 году, охватившая период с тринадцатого по восемнадцатый век. Буквально через два года была открыта Художественная галерея, здесь посетители могли прослушать лекцию, связанную с историей искусства и в лекционном зале встретиться с авторами выставок. В отреставрированном северном флигеле в 1996 году была открыта еще одна экспозиция, которая охватила период восемнадцатого и девятнадцатого века.
Северный двор был открыть лишь в 2007 году. На его территории специалисты попытались воссоздать часть города семнадцатого века, в котором проживали ремесленники того времени.
